1. TEDE PUCRS
  2. Teses e Dissertações dos Programas de Pós-Graduação da PUCRS
  3. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
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dc.creatorBorges, Bernardo Serpa-
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/5596630419760270por
dc.contributor.advisor1Pimentel, Guilherme Araujo-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/4103881426999031por
dc.date.accessioned2019-12-18T13:31:27Z-
dc.date.issued2018-11-29-
dc.identifier.urihttp://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/9063-
dc.description.resumoThis work proposes a semide nite optimization solution to the analysis and control of a torpedo shaped Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The AUV is best described as a nonlinear system and a quaternion representation was used to represent rotations in space. The system is described by means of the Di erential Algebraic Representation (DAR) which group the nonlinearities in an auxiliary vector, then a convex optimization problem subject to a set of constraint functions in the form of Linear Matrix Inequalities (LMI) ensures local exponential stability of the system attitude. A control design strategy is proposed in order to compute gain K of the closed loop system in three di erent scenarios in order to investigate the impact of the size of region X and the error of system identi cation at the size of region of attraction.por
dc.description.abstractEste trabalho propõe uma solução optimizada semidefinida para a anáise e controle de um Veículo Subaquáico Autônomo (VSA) no formado de um torpedo. O VSA é descrito por um sistema não linear e uma representação por quaternions é usada para representar rotações no espaço. O sistema é descrito em termos de uma Representação Algébrica Diferencial (RAD), a qual agrupa as não linearidades em um vetor auxiliar, então um problema de optimização convexo sujeito a um conjunto de funções de restrição na forma de Desigualdades Matriciais Linearess (DML) garante estabilidade exponencial local da orientação do sistema. Uma estratégia de controle é proposta para calcular o ganho K do sistema em malha fechada em três diferentes cenários com o objetivo de investigar o impacto do tamanho da região X e de possíveis erros na identificação do sistema no tamanho da região de atraçãopor
dc.description.provenanceSubmitted by PPG Engenharia Elétrica ([email protected]) on 2019-12-16T17:58:24Z No. of bitstreams: 1 BERNARDO SERPA BORGES_DIS.pdf: 4440394 bytes, checksum: 89d267ff9b89085ef31cf0dce5ac6728 (MD5)eng
dc.description.provenanceApproved for entry into archive by Sarajane Pan ([email protected]) on 2019-12-18T12:49:54Z (GMT) No. of bitstreams: 1 BERNARDO SERPA BORGES_DIS.pdf: 4440394 bytes, checksum: 89d267ff9b89085ef31cf0dce5ac6728 (MD5)eng
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2019-12-18T13:31:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 BERNARDO SERPA BORGES_DIS.pdf: 4440394 bytes, checksum: 89d267ff9b89085ef31cf0dce5ac6728 (MD5) Previous issue date: 2018-11-29eng
dc.formatapplication/pdf*
dc.thumbnail.urlhttp://tede2.pucrs.br:80/tede2/retrieve/177414/BERNARDO%20SERPA%20BORGES_DIS.pdf.jpg*
dc.languageengpor
dc.publisherPontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sulpor
dc.publisher.departmentEscola Politécnicapor
dc.publisher.countryBrasilpor
dc.publisher.initialsPUCRSpor
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapor
dc.rightsAcesso Abertopor
dc.subjectAutonomous Underwater Vehicleeng
dc.subjectTorpedoeng
dc.subjectDifferential Algebraic Representationeng
dc.subjectQuaternionseng
dc.subjectLinear Matrix Inequalitieseng
dc.subjectConvex Optimal Problemeng
dc.subjectSemidefinite Optimizationeng
dc.subjectLyapunov Stabilityeng
dc.subjectRegion of Attractioneng
dc.subjectLocally Exponentially Stableeng
dc.subjectDisturbance Rejectioneng
dc.subjectVeículo Subaquático Autônomopor
dc.subjectTorpedopor
dc.subjectRepresentação Algébrica Diferencialpor
dc.subjectQuaternionspor
dc.subjectDesigualdades Matriciais Linearespor
dc.subjectProblema de Optimização Convexopor
dc.subjectOptimização Semi Definidapor
dc.subjectEstabilidade de Lyapunovpor
dc.subjectRegião de Atraçãopor
dc.subjectEstabilidade Exponencial Localpor
dc.subjectRejeição de Distúrbiospor
dc.subject.cnpqENGENHARIASpor
dc.titleSemidefinite programming solution to the analysis and control problem of a torpedo shaped autonomous underwater vehiclepor
dc.typeDissertaçãopor
dc.restricao.situacaoTrabalho não apresenta restrição para publicaçãopor
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