@MASTERSTHESIS{ 2016:742217248, title = {Um método para identificação de superfície aquática turva para navegação autônoma}, year = {2016}, url = "http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/7181", abstract = "A navegação em ambientes aquáticos é um amplo tema de pesquisa que nos últimos anos tem recebido maior atenção da comunidade que trabalha com robótica móvel. O uso de veículos de superfície aquática para inspeção, mitigação e gerenciamento de desastres naturais aquáticos, por exemplo, ajudou a impulsionar a pesquisa para navegação autônoma nesta área. Para executar uma navegação autônoma em ambientes ao ar livre, é necessário identificar partes da superfície que podem ser navegáveis, o que é um dos desafios deste tipo de aplicação. Neste contexto, o objetivo deste trabalho é apresentar um método para identificação da superfície aquática baseada na propriedade óptica turva, encontrada nestes tipos de ambientes. No desenvolvimento deste método foram utilizadas técnicas de visão computacional em conjunto com redes neurais artificiais para construir um Classificador, que tem como tarefa distinguir e identificar a superfície aquática navegável. Para isto, foi realizado um estudo sobre o uso de diversas características baseadas na cor e textura das superfícies aquáticas turvas para a extração de diversos atributos para treinar o Classificador, tais como: média, entropia, variância e energia, variando em diferentes canais de cor (RGB, HSV, YUV). De forma a compactar todas estas informações foi utilizado o método estatístico de análise de componentes principais, e o seu resultado foi utilizado como entrada das redes neurais artificiais, construindo assim o Classificador. Este classificador tem como tarefa fundamental gerar o mapa de navegabilidade que é interpretado por uma máquina de estados para tomada de decisões. Todo o método desenvolvido foi embarcado em um protótipo de veículo aquático ao mesmo tempo em que os resultados e avaliações foram validados utilizando o veículo em ambientes reais e diferente cenários.", publisher = {Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul}, scholl = {Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação}, note = {Faculdade de Informática} }