@MASTERSTHESIS{ 2020:2018776751,
 	title = {A COLREGS-compliant collision avoidance system for unmanned surface vehicles},
 	year = {2020},
 	url = "http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/9471",
 	abstract = "Os veículos de superfície não tripulados (USVs) constituem uma categoria de robôs aquáticos que atuam sem tripulação na superfície da água, apresentando comportamento
 autônomo ou sendo controlados remotamente. Nas últimas décadas, vários estudos foram realizados para tornar os USVs autônomos. As atuais aplicações de USVs incluem monitoramento do ambiente, exploração de recursos oceânicos como petróleo e gás, vigilância portuária e costeira para fins militares, transporte e pesquisa científica. O
 Regulamento Internacional para evitar Abalroamento no Mar (RIPEAM) determina regras
 que devem ser seguidas por marinheiros para evitar colisões em possíveis cenários de colisão, como cruzamento, encontro frontal e ultrapassagem. Atualmente, colisões diretas
 entre navios representam 60% dos acidentes no mar, e 56% das colisões são causadas por
 violação do RIPEAM. Portanto, os USVs devem estar em conformidade com o RIPEAM.
 Nesta dissertação, apresentamos o sistema que desenvolvemos para orientar USVs em
 missões autônomas e em conformidade com o RIPEAM. O principal módulo de orientação
 do nosso sistema é um planejador de caminhos que respeita o RIPEAM. Adaptamos a
 técnica de Artificial Terrain Cost, apresentado por Agrawal [3] et al., à nossa solução baseada em A*, dessa forma, bloqueamos no espaço de busca as posições não compatível
 com o RIPEAM, através da criação de obstáculos virtuais. Desenvolvemos o nosso sistema
 usando o ROS (Robotic Operating System) e integramos ele a um barco diferencial disponível no simulador USV_sim, um simulador para USVs, capaz de gerar distúrbios realistas, como vento e corrente de água. Para a avaliar o sistema proposto, medimos o tempo computacional, o vento máximo sustentado e a distância mínima mantida ao encontrar outra embarcação nos cenários de encontro frontal, de cruzamento pela esquerda, cruzamento pela direita e ultrapassagem.",
 	publisher = {Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul},
 	scholl = {Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação},
 	note = {Escola Politécnica}
}