@MASTERSTHESIS{ 2016:1567895100,
 	title = {T?cnicas de localiza??o para um ve?culo aqu?tico baseadas em mapas batim?tricos e filtro de part?culas},
 	year = {2016},
 	url = "http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/6676",
 	abstract = "Este trabalho apresenta m?todos de localiza??o para ve?culos aqu?ticos baseados na fus?o
 de sensores. Para realizar a fus?o dos sensores foram utilizadas duas t?cnicas: o Filtro
 de Kalman Estendido (FKE) e o Filtro de Part?culas (FP). O m?todo do FKE desenvolvido,
 al?m de uma Unidade de Medidas Inercias (IMU do ingl?s-Inertial Measurement
 Unit) tamb?m necessita de um sensor GIB (GPS Intelligent Buoys). Com a finalidade
 de desenvolver um m?todo de localiza??o de baixo custo, o qual n?o necessite de sensores
 externos, foi desenvolvido a t?cnica de Localiza??o Baseada em Terreno (LBT). Tal
 m?todo consiste na fus?o entre uma IMU, um sonar e um mapa batim?trico da regi?o
 de navega??o do ve?culo, por meio do FP. Esta t?cnica utiliza part?culas para estimar a
 fun??o de probabilidade da posi??o do ve?culo; entretanto, tem como limita??o a baixa
 precis?o em regi?es de pouca varia??o de profundidade no mapa. A fim de contornar esse
 problema s?o apresentadas duas solu??es, uma em software que utiliza um algoritmo de
 gera??o de trajet?ria (GT) que for?a o ve?culo a navegar por locais onde a varia??o de
 terreno ? maior. Tamb?m foi desenvolvido uma solu??o que utiliza um sensor GIB como
 perif?rico, com proposito de melhorar o passo de corre??o do FP. A fim de validar os m?todos
 foram realizadas simula??o no software MATLAB utilizando um modelo matem?tico
 de um AUV (Autonomous Underwater Vehicle). Uma an?lise do custo computacional da
 t?cnica LBT foi realizada atrav?s da implementa??o do algoritmo na linguagem de programa??o
 ?C?, onde foi embarcada em uma placa micro-controlada para medir a frequ?ncia
 de execu??o do m?todo. Foram realizadas mil simula??es para t?cnica de LBT e para
 LBT em conjunto com o algoritmo de GT com diferentes quantidades de part?culas, com
 o intuito de analisar a capacidade de converg?ncia do m?todo de LBT e tamb?m o efeito
 do algoritmo de GT.",
 	publisher = {Pontif?cia Universidade Cat?lica do Rio Grande do Sul},
 	scholl = {Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia El?trica},
 	note = {Faculdade de Engenharia}
}