@MASTERSTHESIS{ 2015:173983307,
 	title = {Posicionamento de m?ltiplos objetos a partir de vis?o est?reo},
 	year = {2015},
 	url = "http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/6392",
 	abstract = "Este trabalho trata da estima??o da posi??o tridimensional de m?ltiplos objetos a partir
 de imagens capturadas em um ambiente de vis?o est?reo. O formalismo matem?tico
 utilizado no projeto do sistema de vis?o est?reo inicia-se com a representa??o de cen?rio,
 levando todo o ambiente para um espa?o euclidiano, tamb?m chamado de representa??o
 em tr?s dimens?es. Depois de representar o espa?o euclidiano no sistema de vis?o est?reo,
 leva-se esse formalismo ?s proje??es das imagens numa perspectiva da c?mera ideal
 em coordenadas homog?neas, das quais se obt?m a c?mera com par?metros intr?nsecos
 e extr?nsecos. A partir disso, utilizam-se os conceitos de vis?o est?reo e triangulariza??o
 entre as c?meras para calcular a profundidade dos diversos objetos presentes no cen?rio.
 Assim, a reconstru??o tridimensional da imagem ? obtida.
 A valida??o dos algoritmos propostos ? feita atrav?s de um experimento constru?do especialmente
 para o sistema de vis?o est?reo, em que foram colocadas duas c?meras com
 vistas semiparalelas em um ambiente, sendo tamb?m adicionada uma plataforma do tipo
 gimbal movimentando-se em tr?s dimens?es. Acima dessa, ? colocado um plano com tr?s
 pontos (marcadores), os quais simulam o movimento de tr?s objetos. A partir da?, s?o
 capturadas duas imagens a serem processadas mediante os algoritmos propostos, resultando
 na reconstru??o dos pontos no espa?o tridimensional. O processo de valida??o se d?
 atrav?s da compara??o entre as orienta??es dos planos fornecidos pelo algoritmo proposto
 e pelos comandos dos servomotores do gimbal.",
 	publisher = {Pontif?cia Universidade Cat?lica do Rio Grande do Sul},
 	scholl = {Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia El?trica},
 	note = {Faculdade de Engenharia}
}