@MASTERSTHESIS{ 2014:1049310513,
 	title = {Controle n?o-linear do ve?culo omni-direcional via servovis?o e sensor inercial},
 	year = {2014},
 	url = "http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/3068",
 	abstract = "Ve?culos auto guiados s?o rob?s capazes de se deslocar de maneira inteligente afim de cumprir diversas tarefas. Atualmente, pesquisas voltadas n?o somente para a opera??o em ind?strias, mas tamb?m para ve?culos que possam atuar em ambientes in?spitos, complexos ou mesmo com mais agilidade e for?a que um ser humano est?o sendo desenvolvidas em toda a parte do mundo. Esses ve?culos necessitam n?o s? de uma maneira inteligente de se locomover, mas precisam tamb?m de sensores capazes de perceber mudan?as no ambiente e realizar sua localiza??o com sucesso. Este trabalho desenvolve um ve?culo Omni-Direcional - ve?culo capaz de se movimentar em um plano XY mantendo sua orienta??o inicial e tamb?m capaz de rotacionar em seu pr?prio eixo - tratando desde seu modelamento matem?tico, at? o controle de sua trajet?ria, passando pelo sensoriamento utilizando um sensor de vis?o e um sensor inercial com um Filtro de Kalman Extendido para realizar a fus?o destas informa??es. Ser? aplicado um controlador n?o-linear de tempo ?timo denominado PTOS em cada um de seus graus de liberdade. Para isso, um prot?tipo foi utilizado para ensaios reais e compara??o com simula??es feitas em um ambiente virtual.",
 	publisher = {Pontif?cia Universidade Cat?lica do Rio Grande do Sul},
 	scholl = {Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia El?trica},
 	note = {Faculdade de Engenharia}
}