@MASTERSTHESIS{ 2014:1619100122,
 	title = {Controle não-linear do veículo omni-direcional via servovisão e sensor inercial},
 	year = {2014},
 	url = "http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/3068",
 	abstract = "Veículos auto guiados são robôs capazes de se deslocar de maneira inteligente afim de cumprir diversas tarefas. Atualmente, pesquisas voltadas não somente para a operação em indústrias, mas também para veículos que possam atuar em ambientes inóspitos, complexos ou mesmo com mais agilidade e força que um ser humano estão sendo desenvolvidas em toda a parte do mundo. Esses veículos necessitam não só de uma maneira inteligente de se locomover, mas precisam também de sensores capazes de perceber mudanças no ambiente e realizar sua localização com sucesso. Este trabalho desenvolve um veículo Omni-Direcional - veículo capaz de se movimentar em um plano XY mantendo sua orientação inicial e também capaz de rotacionar em seu próprio eixo - tratando desde seu modelamento matemático, até o controle de sua trajetória, passando pelo sensoriamento utilizando um sensor de visão e um sensor inercial com um Filtro de Kalman Extendido para realizar a fusão destas informações. Será aplicado um controlador não-linear de tempo ótimo denominado PTOS em cada um de seus graus de liberdade. Para isso, um protótipo foi utilizado para ensaios reais e comparação com simulações feitas em um ambiente virtual.",
 	publisher = {Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul},
 	scholl = {Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica},
 	note = {Faculdade de Engenharia}
}