@MASTERSTHESIS{ 2021:1675260708,
 	title = {Controlador multi-ressonante para rejei??o de perturba??es com frequ?ncia variante no tempo em plataformas Stewart},
 	year = {2021},
 	url = "http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/10000",
 	abstract = "Este trabalho apresenta o projeto de um esquema de controle robusto para rejei??o de perturba??es ex?genas para plataformas Stewart. Para considerar todas as n?o linearidades do sistema, foi utilizado uma formula??o baseada em quat?rnios junto a uma representa??o polit?pica Quasi-Linear Parameter Varying. Para fornecer uma regula??o de sa?da robusta na presen?a de perturba??es harm?nicas com frequ?ncia fundamental variante no tempo, foi proposto o projeto de um controlador com modelo interno multi-ressonante. A estabilidade do sistema em malha fechada ? garantida atrav?s de uma lei de controle por realimenta??o de estados sintetizada atrav?s da solu??o de um problema de otimiza??o convexa submetido a desigualdades matriciais lineares, a prova de estabilidade considera todas as n?o linearidades da din?mica da plataforma e ? ela v?lida para um conjunto de condi??es iniciais admiss?veis D. Resultados num?ricos obtidos mediante simula??o mostram efic?cia do modelo interno multi-ressonante, por uma perspectiva pr?tica considerou-se um cen?rio onde a plataforma ? utilizada como um mecanismo de estabiliza??o no oc?ano e as ondas oce?nicas geram as perturba??es harm?nicas com frequ?ncia variante no tempo.",
 	publisher = {Pontif?cia Universidade Cat?lica do Rio Grande do Sul},
 	scholl = {Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia El?trica},
 	note = {Escola Polit?cnica}
}