@MASTERSTHESIS{ 2020:2018776751,
 	title = {A COLREGS-compliant collision avoidance system for unmanned surface vehicles},
 	year = {2020},
 	url = "http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/9471",
 	abstract = "Os ve?culos de superf?cie n?o tripulados (USVs) constituem uma categoria de rob?s aqu?ticos que atuam sem tripula??o na superf?cie da ?gua, apresentando comportamento
 aut?nomo ou sendo controlados remotamente. Nas ?ltimas d?cadas, v?rios estudos foram realizados para tornar os USVs aut?nomos. As atuais aplica??es de USVs incluem monitoramento do ambiente, explora??o de recursos oce?nicos como petr?leo e g?s, vigil?ncia portu?ria e costeira para fins militares, transporte e pesquisa cient?fica. O
 Regulamento Internacional para evitar Abalroamento no Mar (RIPEAM) determina regras
 que devem ser seguidas por marinheiros para evitar colis?es em poss?veis cen?rios de colis?o, como cruzamento, encontro frontal e ultrapassagem. Atualmente, colis?es diretas
 entre navios representam 60% dos acidentes no mar, e 56% das colis?es s?o causadas por
 viola??o do RIPEAM. Portanto, os USVs devem estar em conformidade com o RIPEAM.
 Nesta disserta??o, apresentamos o sistema que desenvolvemos para orientar USVs em
 miss?es aut?nomas e em conformidade com o RIPEAM. O principal m?dulo de orienta??o
 do nosso sistema ? um planejador de caminhos que respeita o RIPEAM. Adaptamos a
 t?cnica de Artificial Terrain Cost, apresentado por Agrawal [3] et al., ? nossa solu??o baseada em A*, dessa forma, bloqueamos no espa?o de busca as posi??es n?o compat?vel
 com o RIPEAM, atrav?s da cria??o de obst?culos virtuais. Desenvolvemos o nosso sistema
 usando o ROS (Robotic Operating System) e integramos ele a um barco diferencial dispon?vel no simulador USV_sim, um simulador para USVs, capaz de gerar dist?rbios realistas, como vento e corrente de ?gua. Para a avaliar o sistema proposto, medimos o tempo computacional, o vento m?ximo sustentado e a dist?ncia m?nima mantida ao encontrar outra embarca??o nos cen?rios de encontro frontal, de cruzamento pela esquerda, cruzamento pela direita e ultrapassagem.",
 	publisher = {Pontif?cia Universidade Cat?lica do Rio Grande do Sul},
 	scholl = {Programa de P?s-Gradua??o em Ci?ncia da Computa??o},
 	note = {Escola Polit?cnica}
}